簡介

RV 傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，它具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，在日本機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。
RV 傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)簡圖
RV 減速器是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分組成，圖 1 是 RV 傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)簡圖。漸開線行星齒輪 3 與曲柄軸 4 連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。如果漸開線中心齒輪 2 順時(shí)地方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自傳，并通過曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)還通過曲柄軸推動(dòng)鋼架結(jié)構(gòu)的輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
現(xiàn)有的 RV 減速器的一級(jí)減速裝置都采用漸開線圓柱齒輪行星機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由齒輪軸(齒輪軸上的齒輪可稱為中心輪)和行星輪構(gòu)成。齒輪軸采用圓柱直齒輪結(jié)構(gòu)，對(duì)漸開線齒輪行星機(jī)構(gòu)的裝配精度提出了較高的要求。若要提高裝配精度，就必須提高齒輪制造加工的精度。目前國內(nèi)齒輪加工精度一般為 7 級(jí)，而機(jī)器人關(guān)節(jié)處的高精度 RV 齒輪的中心輪和行星輪的制造精度要求達(dá) 5~6 級(jí)。若進(jìn)口國外先進(jìn)的精密制造設(shè)備，則無疑大大提高了制造成本，更何況有些精密制造設(shè)備仍處于"技術(shù)封鎖"階段。
另外，采用漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)，為了補(bǔ)償制造誤差，便于裝拆和保證潤滑，齒輪間必須有一定的嚙合間隙，而嚙合間隙的存在是幾何回差存在的內(nèi)因。更進(jìn)一步，通過考察進(jìn)口 RV 齒輪在標(biāo)準(zhǔn)工況下的工作性能可得，即使中心輪和行星輪的制造精度達(dá)到 5~6 級(jí)，其齒輪嚙合間隙仍不理想，有一定的改造優(yōu)化空間。